Linux für zeitkritische Aufgaben einsetzen
Zusammenfassung
HaD erklärt anhand eines Raspberry Pi und Schrittmotors, warum normales Linux schwankt und welche Maßnahmen weiche Echtzeit verbessern. Der Versuch verwendet einen 28BYJ-48-Schrittmotor.
Ideen
- Ein Schrittmotor macht Zeitabweichungen unmittelbar sichtbar.
- Speicherdruck kann einen Steuerprozess für Sekunden auslagern.
- mlockall hält benötigte Speicherseiten im Arbeitsspeicher.
- Ein Oszilloskop zeigt Jitter genauer als sichtbare Bewegung.
Einsichten
- Durchschnittlich schnelle Reaktion garantiert keine maximale Antwortzeit.
- Messbare Worst-Case-Latenz entscheidet über die Eignung einer Steuerung.
- Harte Echtzeit gehört häufig auf einen getrennten Mikrocontroller.
Fakten
- Ein ULN2003 treibt seine Wicklungen.
- Normales Linux ist kein hartes Echtzeitbetriebssystem.
Empfehlungen
- Miss Latenz unter CPU-, Speicher- und I/O-Last.
- Lagere sicherheitskritische Zeitsteuerung auf geeignete Hardware aus.
Referenzen
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